功能与组成：机械手能模拟人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物品，工业机器人为通用机械手，它可代替人的繁重劳动，以实现生产的机械化和自动化，应用于生产的各行各业。“在线三维可转位机械手虚拟仿真实验系统”是以工业分拣、检测、装配流水线中关键环节（可转位机械手）为研究对象，对其运动过程进行模拟控制，系统的设计涵盖了机电气一体化涉及的机械控制、PLC控制、传感器检测、电机驱动、运动控制、计算机控制等技术，可供各类学校的机电一体化专业学生实验教学及科研实验。系统的组成主要由机械手本体单元、PLC控制单元、驱动单元、传感器检测单元、输入输出接口单元组成，机械手本体单元由横轴、竖轴滚珠丝杠平移机构、旋转底盘、抓手旋转机构、抓手抓取机构、支架等部分组成。

图 机械手虚拟仿真实验

教学效果：该系统旨在培养学生在机械控制技术、电机驱动技术及PLC编程等方面的技术能力，通过该系统的相关实验，可培养学生掌握PLC编程及系统调试，掌握步进电机、直流电机的使用及速度、位置控制，插补控制，传感器的使用，培养学生较好的运用综合知识及构建独立控制系统的能力。

实验项目：

表 在线三维可转位机械手虚拟仿真实验课程及项目

序号	实验课程	实验项目	实验类别
1	机电一体化系统设计	步进电机驱动实验	验证型
		直流侍服电机驱动实验	验证型
		传感器原理与应用实验	验证型
2	PLC控制及应用	工业机器人结构原理剖析实验	设计型
		工业机器人控制与编程实验	综合型
3	个性化实验	虚拟仿真人机交互认知实验	综合型